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armincx

https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/126453950
求大佬下载一下，谢谢！

jing99

视觉SLAM回环的主要目的是限制累计误差，需要重新“走过你来时的路”，相对来说条件苛刻，并且目前采用的回环检测方法，为了保证准确率，召回率较低（就算回到走过的路也很难被识别），回环功能对车载导航的增益有限。GNSS定位具有无累计误差的特点，应用场景广泛。使用卫星定位技术可以完美替代回环功能，因此在三者的融合中首先要做到的就是剔除回环。

1.关闭回环
在最新版本的orbslam3 1.0版本中可以在参数文件中设置是否开启回环，但是在实际测试中存在问题，而且有时候需要对比有无回环的效果，重复的修改参数文件很麻烦，因此更改代码为，在运行时手动输入，是否开启回环。具体代码修改：

源代码：

          node = fsSettings["loopClosing"];
         bool activeLC = false;
         if (!node.empty())
         {  ---  }

修改为：

       // 是否激活回环，默认关闭回环
        cout << "是否激活回环, 0:关闭回环 ，1：激活回环 " << endl;
        int b;
        cin >> b;
        bool activeLC;
        activeLC = b == 1;

2. 运行效果


输入 0，即关闭回环；
输入1，即开启回环；