这个超声波距离计算为什么是这样？

stonewu12

#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"

#define        TRIG_PORT      GPIOC                //TRIG      
#define        ECHO_PORT      GPIOC                //ECHO
#define        TRIG_PIN       GPIO_Pin_0   //TRIG      
#define        ECHO_PIN       GPIO_Pin_1        //ECHO   

float UltrasonicWave_Distance;      //计算出的距离  
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;        
        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
        
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;                                          //PC0接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);              //初始化外设GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;                                   //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                 //设为输入
  GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);                                 //初始化GPIOA
        
        //GPIOC.1          中断线以及中断初始化配置
         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource1);

         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        
  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                                         //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
               
                        
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;                             //使能按键所在的外部中断通道
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;         //抢占优先级2
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                           //子优先级2
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                 //使能外部中断通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
}

//------------------------通道1中断函数---------------------------------------------
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
        delay_us(10);                                      //延时10us
  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET)
        {
                        TIM_SetCounter(TIM2,0);
                        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                       //开启时钟
               
                        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN));                   //等待低电平

                        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                                         //定时器2失能
                        UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0;                        //计算距离&&UltrasonicWave_Distance<150，单位是cm
         
//                   U_temp =         UltrasonicWave_Distance*10;
//                if(UltrasonicWave_Distance>0)
//                        {
//                                printf("distance:%f mm",UltrasonicWave_Distance*10);
//                        }
                        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);  //清除EXTI1线路挂起位
        }
}

/* tim2设置 */
void Timerx_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 5000; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到5000为500ms
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(7200-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        TIM_ITConfig(  //使能或者失能指定的TIM中断
                TIM2, //TIM2
                TIM_IT_Update  |  //TIM 中断源
                TIM_IT_Trigger,   //TIM 触发中断源
                ENABLE  //使能
                );
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

//        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外设
                                                         
}
我想问一下懂stm32的带佬们，这个通过tim2定时器计算超声波传感器距离的式子，即UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0;//计算距离&&UltrasonicWave_Distance<150，单位是cm，是怎么推出来的，我计算的为什么和它差了一个2倍。我的思路是定时器2输出的脉冲为10KHz，那么周期为0.1ms，那么定时器每计数一次的距离（我统一量纲）0.1 * 10^-3 / 2 * 340 *10^2 = 5*34/100,和给出的式子为什么不一样啊？

stonewu12

各位后来的兄弟们，我自己测试过了，这个超声波计算公式是错的，真正的计算方法就是按照我自己的计算来的，希望后来的兄弟少踩点坑哦；

雷欧库珀

输出的脉冲10kz，周期是倒数。但是高电平持续时间只占周期一半吧

stonewu12

雷欧库珀 发表于 2021-5-14 13:47
一来一回吧

但是我计算的时候除以2（*0.5)了啊,难道我还有什么地方忽略了？

sam喵喵

一来一回 ，距离是要除以2的

stonewu12

雷欧库珀 发表于 2021-5-14 13:47
输出的脉冲10kz，周期是倒数。但是高电平持续时间只占周期一半吧

啊这，这个脉冲是为了定时计数用的，他记录的是ECHO端口高电平持续的时间，和本身的脉冲关系不大。

蓦留

实践是检验真理的唯一标准，很多人都有问5啥意思，也没人给答案（我也感觉他误除了两遍）不如自己实操试验一下