申请 I D：RayC02

吾爱游客 *发表于 2022-1-25 15:05* · 发表于 2022-1-25 15:05

1、申请 I D：RayC02
2、个人邮箱：ssr_s4@163.com
3、原创文章：STM32L475使用PWM方式控制舵机和超声波测距模块

开发板:STM32L475VET6 （潘多拉lot开发板）
模块：SG90、HC-SR04

使用STM32CubeMX进行配置生成MDK代码，STM32CubeMX 是 ST 意法半导体近几年来大力推荐的STM32 芯片图形化配置工具，目的就是为了方便开发者，允许用户使用图形化向导生成C 初始化代码，可以大大减轻开发工作，时间和费用，提高开发效率。
STM32CubeMX几乎覆盖了STM32 全系列芯。IDE为Keil5集成开发环境，主要采用C语言编程，库函数使用stm32l4xx_hal库。

系统组成结构示意图：

电源接入后，系统首先初始化时钟、定时器、LED灯、LCD屏幕、外接模块，串口的引脚以及配置，这时屏幕亮起，舵机旋转到0°准备工作，然后使能PWM输出同时使能捕获，经过计算得到测量的距离且输出到串口以及LCD屏幕，然后将采集到的距离进行判断是否小于70mm，如果小于70mm则将舵机旋转135°同时亮起LED灯，否则保持不动，将循环获取距离且判断。

HC-SR04超声波传感器的工作原理：
(1)采用IO口Trig触发测距，给至少10us的高电平信号；
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO口Echo输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2；

SG90舵机工作原理：

SG90舵机通过接收PWM信号，使其进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。即给舵机一个特定的PWM信号，舵机旋转到特定角度。
舵机的控制，需要一个20us的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。

keil工程中主函数主要实现代码：

[C] 纯文本查看 复制代码

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&#169; Copyright (c) 2021 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "spi.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <string.h>
#include "lcd.h"
/*
	KEY0 	- PD10
	KEY1 	- PD9
	KEY2 	- PD8
	WK_UP 	- PC13
*//*
#define KEY0 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_10)
#define KEY1 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_9)
#define KEY2 HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_8)
#define WK_UP HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13)
#define KEY0_PRES 1
#define KEY1_PRES 2
#define KEY2_PRES 3
#define WKUP_PRES 4
uint8_t KEY_Scan(uint8_t mode);
*/
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t iscapup = 1;  //捕获上升沿状态
uint16_t valueUp = 0;   
uint16_t valueDown = 0;
uint16_t width = 0;

uint8_t updateCount = 0;
uint8_t echoFlag = 0;
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(iscapup)
	{
		valueUp=HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim,TIM_CHANNEL_2);    //获取当前捕获
		__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim,TIM_CHANNEL_2,TIM_ICPOLARITY_FALLING); //设置为下降沿捕获
		iscapup = 0;
		}
		else{
		valueDown=HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim,TIM_CHANNEL_2);
		__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim,TIM_CHANNEL_2,TIM_ICPOLARITY_RISING);//设置为上升沿捕获
		iscapup = 1;
		width = valueDown + updateCount * 65536 - valueUp; 
		echoFlag = 1;
		}
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	updateCount++;
}
uint32_t width2dist(uint16_t width)
{

	return width*170/1000;
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
							/*		PB11 T2C4 SG90			两个传感器引脚位  怕自己忘了咋插的
										PD13 T4C2 ECHO
										PC7 T3C2 TRIG*/
	uint32_t dist = 0;
	char printString[64];
	//uint8_t key;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM4_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_SPI3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	LCD_Init();
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
	HAL_UART_Transmit(&huart1,"HC_SR04 print Start\r\n",22,HAL_MAX_DELAY);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);   //使能输出
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2); //启动输入捕获
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
	while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
			

			if(dist<= 70)
			{
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
				__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,2000);  
				LCD_ShowString(0, 140, 240, 24, 24, "   OPEN!");
				HAL_Delay(3000);
				
				}
			else{
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
				__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,500);  
				LCD_ShowString(0, 140, 240, 24, 24, "   CLOSE!");

			}
		HAL_Delay(10);
		if(echoFlag){
			dist = width2dist(width);
			sprintf(printString,"Distance:%u mm\r\n",dist);
			HAL_UART_Transmit(&huart1,printString,strlen(printString),HAL_MAX_DELAY);
			POINT_COLOR = RED;
			BACK_COLOR = WHITE;
			LCD_ShowString(0, 60, 240, 32, 32, "Distance");
      LCD_ShowString(0, 100, 240, 24, 24, printString);
			POINT_COLOR = BLUE;
			LCD_ShowString(0, 160, 240, 32, 32, "  2020090103");
			echoFlag = 0;
		}

    /*  key = KEY_Scan(0);          //按键扫描
      switch(key)
      {
        case  WKUP_PRES:	
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_Delay(200);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,2500);
          break;

        case  KEY2_PRES:		
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_Delay(200);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,3000);

          break; 

        case  KEY1_PRES:	
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_Delay(200);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,500);


          break;

        case  KEY0_PRES:	
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_Delay(200);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,100);

				  
          break;
				default:
					break;
			}*/

			
   }
 
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  if (HAL_PWREx_ControlVoltageScaling(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 20;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV7;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = RCC_PLLQ_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = RCC_PLLR_DIV2;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_4) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/*uint8_t KEY_Scan(uint8_t mode)
{
    static uint8_t key_up = 1;  

    if(mode == 1)key_up = 1; 

    if(key_up && (KEY0 == 0 || KEY1 == 0 || KEY2 == 0 || WK_UP == 1))
    {
        HAL_Delay(10);
        key_up = 0;

        if(KEY0 == 0)       return KEY0_PRES;

        else if(KEY1 == 0)  return KEY1_PRES;

        else if(KEY2 == 0)  return KEY2_PRES;

        else if(WK_UP == 1) return WKUP_PRES;
    }

    else if(KEY0 == 1 && KEY1 == 1 && KEY2 == 1 && WK_UP == 0)key_up = 1;

    return 0;  
}
*/

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

作品实现图：

完整程序如有需要可以私我

甜甜的爸比 · 发表于 2022-1-25 22:14

感觉有点牛批！耐心等待审批吧。

Hmily · 发表于 2022-1-26 17:27

这是原创吗？网上搜到类似的了。

吾爱游客 *发表于 2022-1-29 07:58* · 发表于 2022-1-29 07:58

Hmily 发表于 2022-1-26 17:27
这是原创吗？网上搜到类似的了。

后面的图是电脑卡住了把别的图上传出来了关于stm32的教程有很多，但是l475系列的开发板教程却很少

Hmily · 发表于 2022-1-29 15:22

RayC02 发表于 2022-1-29 07:58
后面的图是电脑卡住了把别的图上传出来了关于stm32的教程有很多，但是l475系列的开发板教程却很少

我连部分文字都能搜到一样的，所以在质疑文章的原创性，明白吗？

吾爱游客 *发表于 2022-1-30 14:30* · 发表于 2022-1-30 14:30

Hmily 发表于 2022-1-29 15:22
我连部分文字都能搜到一样的，所以在质疑文章的原创性，明白吗？

因为上述介绍大部分是单片机或者模块的工作原理原理这种东西不可能是个人原创的吧？但是如何把这个原理实现成为我的作品就是我个人所做了谢谢。

Hmily · 发表于 2022-1-30 22:50

RayC02 发表于 2022-1-30 14:30
因为上述介绍大部分是单片机或者模块的工作原理原理这种东西不可能是个人原创的吧？但是如何把这个原理 ...

抱歉了，我确实不懂这方面内容，那具体原创的部分画板子？

吾爱游客 *发表于 2022-2-1 09:52* · 发表于 2022-2-1 09:52

Hmily 发表于 2022-1-30 22:50
抱歉了，我确实不懂这方面内容，那具体原创的部分画板子？

新年快乐。原创的部分是在stm32中使用cubeMX图形化配置，以及部分代码。因为我还没上传完整工程源码所以没那么直观

Hmily · 发表于 2022-2-1 11:21

RayC02 发表于 2022-2-1 09:52
新年快乐。原创的部分是在stm32中使用cubeMX图形化配置，以及部分代码。因为我还没上传完整工程源码所以 ...

新年快乐，很抱歉目前内容不足以申请，要不等下个月3月13日周年开放注册来注册吧。

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